Staden grundades 1652 under namnet "Brahe-Grenna" av greve Per Brahe d.y. Brahe-Grenna var Sveriges första och enda feodalstad, grundad med grevliga snarare än kungliga stadsprivilegier.

Motorvägen E4, kallad Vätternleden och byggd i etapper 1960-1974, passerar längs höjdområdet ovanför Gränna. Vid motorvägen, cirka 2,5 km norr om Gränna, finner man den mäktiga slottsruinen Brahehus med sin rastplats. Rakt ovanför Gränna finns Grännaberget med 'Grännabergets Friluftsmuseum', som bland annat är startpunkt för vandringslederna John Bauerleden till Huskvarna och Holavedsleden till Tranås.

Gränna är berömt för sina fruktodlingar och sin polkagristillverkning. Härifrån utgår också färjetrafiken till Visingsö, vilket sammantaget gör Gränna till en livligt frekventerad turiststad sommartid.

Bebyggelsen i de centrala delarna utgörs mest av gamla och mycket välskötta trävillor, inte sällan med trädgårdar som drar fördel av ortens goda klimat.

Brahegatan, som fram till 1970-talet var riksvägen till Stockholm, kantas av kulturhistoriskt intressant träbebyggelse. Den är tämligen smal och närmast oframkomlig med bil under sommaren, då Grännas belägenhet - i princip klättrande på bergets sluttning mot Vättern - tvingar all turisttrafik att utnyttja den.

I Gränna ligger Grennaskolan som är en av Sveriges tre riksinternatskolor.